脳・身体性・ロボット 知能の創発をめざして インテリジェンス・ダイナミクス1

土井利忠(編者), 藤田雅博(編者), 下村秀樹(編者)

• 販売会社／発売会社: シュプリンガーフェアラーク東京
• 発売年月日: 2005/12/20
• JAN: 9784431711599

商品レビュー

2012/01/02

テーマ：認知発達ロボティクス

重要な概念＞
・環境複雑度制御：学習レベルを順に上げることで効率的な学習
・ロボットと養育者の相互発達：インタラクションでの高めあい
空間的自由度を制限した状態から解放していく
漸次的に個別具体の反応から汎用的な能力に移行
能力が小さく生まれることが大事

・ＭＯＳＡＩＣ
ー多重の順逆対モデル：動きを作る要素である運動プリミティブの組み合わせにおけるフィードバックによる消去を防ぐための責任信号スイッチング
ー階層的モザイク：上層におけるトップダウンと下層におけるボトムアップのバランスによる予測と反射の融合

・小脳内部モデル
プルキンエ細胞での誤差率
順モデルと逆モデル
運動から言語までを貫く基礎計算原理

・ＲＮＮＰＢ（recurrent neural network parametric bias）
アトラクタの切り替え
→単一神経回路上での学習内容の住み分け
→それらの切り替えによる言語と行動の相互作用

記号接地問題（symbol grounding problems）
意味理解を落ちつける最後の場所はどこか

多自由度系におけるカオス挙動
テザー衛星：２人工衛星をひもでつなぐことで発電、制御

心の物理学にはカオス的遍歴および量子重力論が必要？

ＮＬＰＣＡ，カオスアトラクタによる運動の低次元化

イコン：対象との類似性の認知によってリファレンスをなす記号
インデックス：対象と因果的につながることの夜んちによってリファレンス
シンボル：対象といずれでもない形式の認知によってリファレンス

ミミクリ：正確な行為のコピー
イミテーション：子供が親の行為を真似
ミメシス：イミテーションで獲得したものを応用

自発行動のデザイン
内部状態
ーエネルギー：減少により増大欲求が増え、行動選択に影響
ー探索：時間経過で減少、探索行動により増加
ーコミュニケーション：時間経過で減少、コミュにより増加

アフォーダンス
環境をデザインすることで特定の行為を活性化する
アイボの犬型形状がお手を誘発し、目の前の手がお手行為を誘発

情動接地
物理的に対象の意味を接地した後、行動価値つまり内部状態のもっとも
増加する行動を誘発すればよい

open-ended
終わりなく発達し続けるシステム

評価関数自体を創発するには？