自動運転のためのセンサシステム入門 車載カメラとLiDARによるセンサフュージョン

伊東敏夫(著者)

• 販売会社／発売会社: 日刊工業新聞社
• 発売年月日: 2019/10/01
• JAN: 9784526080050

商品レビュー

2022/12/27

詳細はわからない部分もあるけど雰囲気は掴めた。

●センサーの種類
電波レーダ
レーザーレーダ（LiDARとか）
ステレオカメラ画像処理
超音波センサ

得意不得意があるから、複数使用するのが良い。
→そのためにソフトで情報を統合して扱う手法ことをセンサフュージョン

車々間通信　V2V
路車間通信　V2I
歩車間通信　V2P
まとめて　V2Xと呼ぶ

●その他用語
測距法
テンプレートマッチング
最小二乗法
ハフ変換
RANSAC
ディープラーニングの歴史
サポートベクターマシーン
免疫ネットーワークの車車通信への応用例

2021/10/17

自動運転向け車載センサにおける、ミリ波・LIDAR・カメラ・超音波それぞれのpros/consがコンパクトに記載されており、今までボンヤリしていた知識が体系だって整理できたと感じる。
センサフュージョンも概念としてしか知らなかったが、LIDARとカメラが具体的にどう補助し合うのかといった具体的な記載があり、かなりイメージが明確になった。
一部数式による説明はあるものの、そこまで難解ではない上に理解しきらなくとも大きな問題はなく、全体として分かりやすいのでオススメ。

2021/07/30

　サブタイトルではあるがセンサフュージョンと言いながらそれほどセンサフュージョンについてページを割いていない。逆にセンサフュージョンの要素となるセンサ、特に画像認識を詳細に扱っている。一応タイトル通りではあるが、センサ個別の特性に基づいたシステムというよりはセンサ個別の仕組みに終始しており、そのセンサが自動運転にどうかかわってくるのかがあまり見えてこない。自動運転が流行りそうなので急いで書いたという印象が強い。