プログラミングROS の商品レビュー

モーガン・クイグリー(著者),ブライアン・ゲールケ(著者),ウィリアム・D.スマート(著者)

2021/11/01

ROS（not ROS2）とPythonの解説本。
制御開発の最たる例はこういうものだ、というのをこの書籍を通じて学べた気がする。

移動プラットフォームやマニピュレーター、センサー、地図といった主要なものについての例示などもあり、ROSが取り扱う対象のイメージがある程度具体化できた。

この感想を書いている2021年現在だとROS2を使用するのが良いのだろうから、その点については留意して読む必要があるけど、基礎を知るのには良いと思う。
ROS2ではroscoreがいなくなって各ノードが相互に発見をするのだというような記述をAppendixのところで見かけて、そうかあそれは便利だなあ、と思って見ていた。

C++での記述よりもとっつきやすく（特にコンパイルとか）、ROSでのプログラミングのこと初めには良い一冊だった。

2018/01/06

ROSの基本的な考え方や様々な対象例が載っており、ロボット制御を知りたいと思った自分としては凄く読みやすい、使いやすい本に感じました。
特に地図作成やシミュレーションツールの扱い方など、興味はあっても中々知りえなかった部分についての記載があり、後で動かしながら試してみたいと思いました。

2017/12/27

・トピック・サービス・アクションの用途・使い方
・Gazeboシミュレータ用SDF/URDFモデルの作成方法
・ナビゲーションを使ったロボットの移動
・MoveItによるマニピュレータの制御
・smachによるステートマシンの実装
・各種ROSツールの使いどころ
など、ROSを使おうとしたらまずはまるところが沢山紹介されていて、とても満足。おすすめ。